La nuova scheda Cri-Control 480 è stata sviluppata interamente da Delta Macchine Cnc Srl e racchiude in essa una elevata tecnologia dettata da un'esperienza decennale nel campo dei controlli numerici. Abbiamo tentato di implementare un controller USB direttamente su un microprocessore arm a 32 bit con USB FS 12 Mb/s , ma tale velocità non permetteva di inviare Waypoints molto ravvicinati, ottenendo così traiettorie leggermente approssimate in fresatura ad alta velocità. È per questo motivo che abbiamo deciso di implementare il firmware su un microprocessore estremamente prestante, con periferiche e prestazioni consone al mondo Cnc. La sua frequenza di clock e 204 MHz, integra un controllore per memoria esterna,una USB hi speed a 480 megabit al secondo, un generatore di impulsi ad alta frequenza e una interfaccia SpiFi per la gestione di Micro-SD. Grazie all'insieme di queste caratteristiche, siamo riusciti ad ottenere un controller Cnc con prestazioni brillanti. La scelta di un micro con porta USB 2.0 HS a 480Mb/s si e' rivelata fondamentale per coniugare velocità e precisione delle traiettorie.Tale velocità di trasmissione ci ha permesso di inviare Waypoints molto ravvicinati, ottenendo traiettorie accurate. Inoltre abbiamo implementato un protocollo di comunicazione USB non più basato su HID (Human Interface Device) , ma su Bulk con struttura dati ottimizzata. Tutto ciò permette di generare impulsi con una frequenza elevata, condizione necessaria per pilotare motori brushless con encoder molto risoluti. E' possibile pilotare anche motori a passo impostando la risoluzione del driver anche a 12800 impulsi per giro, garantendo quindi un posizionamento accurato ed un movimento fluido, pur assicurando una velocità di rotazione elevata. Il controller cnc Cri-Control 480 e' fornibile in 2 differenti versioni: 6 assi e 10 assi. Inoltre si interfaccia con il software Delta8, che ormai ha raggiunto un elevato grado di maturità ed affidabilità. La scheda puo' gestire anche un monitor TFT 7" con touch screen e presenta porte I2C e SPI per comunicazione con i nostri PLC.
Cri-Control 480 con Cpu Dual Core e USB 480Mb/s
Il software Delta8 ed il controller Cri-Control 480 sono disponibili per sistemi Windows 7/8/10 a 32 e 64 bit
Caratteristiche:
Cpu Dual core 204 Mhz
Usb: 2.0 High Speed 480Mb/s
Gestione assi :10 (x,y,z,a,b,c,u,v,w,W)
Frequenza max:
300KHz su 10 assi
6 relè direttamente su scheda
Ingressi: fotoaccoppiati
Gestione monitor: TFT 7" con touch screen
Dac per controllo RPM mandrino
Porta di comunicazione RS232
Porta di comunicazione I2C
Porta di comunicazione SPI
Controllo volantino MPG
Comunicazione con PLC
Implementazione cinematica diretta ed inversa per bracci antropomorfi 6 assi (optional)
Visione artificiale per riconoscimento degli oggetti (optional)
Prezzo: su richiesta
Controller Cnc 10 assi per la fresatura ad alta velocità
Ringraziamenti:
Davide Fiorin (Torino) per i preziosi suggerimenti relativi al design del contenitore
Filmato VM75 fresatura alta velocità (formato wmv 15Mb)
Filmato VM75 fresatura alta velocità (formato Mp4 per Android 76Mb)
anche in versione Tablet
Software con
implementazione
Touch Screen
MultiPoint
fino a 10 punti
Software con implementazione della cinematica diretta ed inversa per il controllo di bracci antropomorfi 6 assi e visione artificiale per il riconoscimento degli oggetti
Il controller CriControl480 e' stato arricchito con il modulo di visione artificiale in real-time, il quale permette di acquisire un modello direttamente dalla camera, per poi riconoscerlo ed individuarne la posizione e rotazione.
Il software gestisce 2 telecamere, una superiore ed una inferiore.
L'implementazione della visione artificiale su CriControl480 e' un grande traguardo raggiunto, possibile solo per chi e' proprietario dei sorgenti del software, dando la possibilita' all'acquirente di poter compilare una versione custom, su specifiche.
Pannello operatore versione Basic
Pannello operatore versione Advanced
PC industriale completo
Specifiche:
Cpu :Intel 2 Ghz
4 porte Usb 2.0
1 porta Com 1 porta LPT 1 porta Lan
1 porta HDMI + VGA
Ram: 2Gb SSD: 32Gb
WiFi
Sistema operativo:Windows
Monitor touch screen
Case in metallo
versione 12" prezzo: 440,00 euro
versione 15" prezzo: 490,00 euro
versione 17" prezzo: 530,00 euro
** il prezzo non include il nostro software controllo assi
Modulo di gestione Robot 6/8 assi con render in real-time
vedi filmato render in real-time
La Delta Macchine Cnc Srl e' proprietaria dei sorgenti del software, dei drivers, del firmware e dell'elettronica.
Possiamo compilare versioni custom su specifiche
Modulo gestione taglio Laser implementato su CriControl480
Grazie al protocollo di comunicazione a 480Mb/s, siamo riusciti a trasferire, oltre alle posizioni degli assi, anche la potenza istantanea con cui pilotare il PWM del generatore laser, ottenendo una modulazione della potenza senza precedenti. Il software invia le posizioni degli assi al CriControl480 ogni 0.01 secondi, potendo quindi calcolare la velocita' istantanea di ogni asse attraverso una derivata della posizione rispetto al tempo. La velocita' istantanea e' legata al FeedRate impostato sul GCode ed alla potenza impostata tramite il comando S. Tramite un algoritmo di nostra proprieta', FeedRate(F), Speed(S) e velocita' istantanea, moduliamo il PWM della sorgente del laser con estrema accuratezza, ottenendo una marcatura costante, indipendentemente dalle accelerazioni impostate sui motori. In fase di accelerazione dei motori di spostamento, la velocita' della testa laser varia nel tempo, cosi' come la potenza emessa dal laser. Con tale soluzione la potenza tramessa sul pezzo e' modulata, non costante, ottenendo incisioni dettagliatissime. Abbiamo deciso di implementare tale funzione sul nostro controller CriControl480, lavorando a fianco di aziende molto specializzate che volevano ottenere incisioni su pannelli con indice di riflessione e rifrazione della luce incidente controllato e ripetibile, funzione non ottenibile con i classici controlli cinesi. Grazie allo sviluppo costante nel settore controlli industriali siamo riusciti ad ottenere un prodotto di altissima qualita'.
Anche il controllo del sensore capacitivo per il taglio di metalli ha incrementato la qualita' dei tagli, grazie ad una retroazione che mantiene la testa laser sempre ad un'altezza di 0.4mm dalla superficie del laminato.
Tutto questo e' stato possibile grazie al potente microprocessore Dual Core implementato su CriControl480.
Testa Laser con sensore capacitivo ed amplificatore
Modulo di visione artificiale
vedi filmato
Il controller Cricontrol è provvisto di un apposito modulo hardware che permette di modulare la profondità di lavorazione in funzione della retroazione inviata dal sensore. Tale modulo risulta essenziale nella lavorazione di pannelli compositi in alluminio con struttura a sandwich , quali il Dibond(TM). A volte si ha l'esigenza di effettuare fresature con utensile a V per tracciare linee di piegatura del pannello. L'operazione richiede una profondità costante in quanto se la profondità è eccessiva, consegue il danneggiamento del pannello, se invece la profondità è insufficiente, la piegatura risulta difficile ed a volte impossibile.
Tale problema è stato brillantemente risolto dotando la macchina di un nuovo firmware e di un sensore che misura costantemente la distanza tra laminato e mandrino, modulando l'asse z in modo da mantenere costante tale distanza durante il taglio, mentre la macchina si muove sul piano XY. L'attivazione e la disattivazione del sensore avviene tramite appositi comandi M, inseriti all'interno del codice. Abbiamo sviluppato un appropriato post processore CAM che genera il codice gestendo il sensore in modo completamente automatico. Lo stesso modulo accetta sia segnali da un sensore che impulsi TTL provenienti da un encoder, soluzione destinata al controllo di macchine taglio plasma. Durante il taglio di lamierati con tecnologia plasma, a causa di shock termici, la lamiera subisce delle deformazioni e si creano avvallamenti durante la fase di taglio, variando così la distanza tra torcia e materiale. La soluzione è dotare la macchina di un controllo automatico dell'altezza della torcia (THC), oppure gestire manualmente l'altezza della torcia durante il taglio con un semplice volantino (MPG). Durante il taglio, è possibile variare in tempo reale la distanza tra torcia e laminato agendo semplicemente sulla rotazione oraria ed antioraria della manopola dell'encoder inserito all'interno del volantino. Con tale tecnica si possono compensare agevolmente tutte le deformazioni della lamiera durante il taglio, inseguendo la superficie del laminato, senza ricorrere a sofisticati sistemi automatici, dove la calibrazione richiede molta esperienza.
Abbiamo sviluppato un apposito post processore CAM che abilita e disabilita automaticamente il volantino durante il processo di taglio, rendendo trasparente la gestione da parte dell'operatore.
Il nostro controller CNC CriControl480 è stato arricchito con il modulo di gestione per bracci antropomorfi 6 o più assi.
All'interno del software è stata implementata tutta la matematica relativa alla cinematica diretta ed inversa.
La matematica diretta permette di impostare l'angolo di ogni singolo snodo , per poi conoscere la posizione dell'utensile montato su robot, rispetto ad un riferimento cartesiano tridimensionale (spazio cartesiano).
Impostando i vari angoli, inoltre, siamo in grado di conoscere anche l'angolo che l'utensile forma con gli assi cartesiani, sui vari piani xz ed yz.
La cinematica inversa, al contrario, ci permette di conoscere i valori degli angoli dei vari snodi del robot, conoscendo solamente la coordinata spaziale dell'utensile nello spazio cartesiano e l'angolazione che deve avere l'utensile rispetto agli assi. Se vogliamo che l'utensile sia portato in una certa coordinata dello spazio, in realtà abbiamo infinite suluzioni impostabili sui motori dei singoli snodi che soddisfano tale condizione.
È per questo che abbiamo individuato un algoritmo che ponga delle condizioni al contorno, in modo da avere una sola soluzione. Tali condizioni consistono nel fissare gli angoli che l'utensile deve formare con gli assi cartesiani.
Inoltre l'algoritmo è velocissimo nel calcolare la soluzione, utilizzando tecniche di calcolo numerico, le quali ci permettono di individuare la soluzione molto velocemente,tramite approssimazioni successive.
La simulazione è affidata a modelli STL, quindi modificabili con qualsiasi CAD 3d.
Il software, dal modello STL, ricalcola automaticamente la geometria ed adegua le funzioni di cinematica diretta ed inversa, quindi adattabile a qualunque geometria della meccanica di costruzione del robot.
Abbiamo sviluppato anche un programmatore/simulatore in Visual Basic stand-alone per la programmazione e simulazione offline.
Inoltre è possibile disegnare in 3d il pezzo in lavorazione ed inserirlo all'interno della cartella del software, in modo da poter effettuare sia la simulazione che la programmazione offline.
Tale caratteristica è implementata sia su CriControl che sul simulatore offline.
Inoltre il controller CriControl480 ha un'interfaccia estremamente intuitiva per le funzioni di autoapprendimento, generando automaticamente un file che permette la riproduzione della traiettoria acquisita ed il controllo di tutte le attivazioni e disattivazioni (attuatori) presenti sul robot.
La funzione di autoapprendimento è frequentemente utilizzata in processi di saldatura MiG e Tig, portando il robot sui vari punti di inizio e fine saldatura, ottenendo un file di lavorazione pronto per la produzione.
Il modulo robot può essere affiancato da algoritmi di visione artificiale che permettono il riconoscimento di forme precedentemente acquisite tramite telecamera, funzione fondamentale in situazioni di manipolazione di oggetti.
Infine la gestione di cambio pallet permette una produzione continua, senza interruzioni.
Tutto questo con investimento contenuto, sostenibile anche per PMI.
Sensore di planarità per Dibond(TM)
L'utilizzo del nostro controller criconttol 480 semplifica notevolmente la gestione della vostra macchina utensile, conferendole un elevato valore aggiunto. Anche i tempi di apprendimento sull'utilizzo del controller sono notevolmente ridotti, grazie ad uno sviluppo attento alle reali situazioni industriali. Inoltre, un manuale dettagliato, completamente in italiano, accompagna l'utente in un apprendimento graduale e completo.
Infine, possiamo personalizzare il software e firmware secondo specifiche del committente, implementando algoritmi personalizzati, in modo da ottimizzare e plasmare il controller seconde le vostre reali esigenze produttive.
Il controller può essere utilizzato nei campi industriali più disparati, quali:
-
Fresatrici e centri di lavoro
-Torni CNC
-Macchine taglio plasma ed ossitaglio
-Macchine taglio laser C02 e Fibra
-Robot 6/8 assi
-Piegatrici CNC
-Macchine di misura
-Seghe CNC con avanzamento automatico della barra
-Saldatrici selettive ad onda di stagno
-Macchine pick&place per l'assemblaggio di componenti SMD
-Macchine automatiche per deposizione di colle e fluidi.
-Movimentazioni con visione artificiale
-Magazzini rotanti verticali automatici, dal momento che il controller può gestire database in formato Access o SQL ed interagire con software gestionali attraverso un semplice protocollo di comunicazione.

La connessione di una telecamera al nostro controller, oltre alle funzioni più complesse di visione artificiale, permette di controllare la macchina utensile da remoto ed interagire con essa, attraverso un semplice smartphone con connessione internet. È possibile verificare lo stato dell'utensile, abbassare le velocità di avanzamento, bloccare la lavorazione per poi riprenderla in qualsiasi momento, il tutto da postazione remota.
Collegando un microscopio, invece, è possibile effettuare misurazioni accurate di particolari molto piccoli, dove la misurazione con strumenti tradizionali risulta impossibile.

Nello sviluppo del controller abbiamo messo particolare attenzione al consumo energetico, utilizzando componenti e soluzioni di ultimissima generazione, con continui miglioramenti delle prestazioni e dei consumi, nel completo rispetto dell'ambiente.
Tutte queste peculiarità soddisfano i requisiti di produzione secondo le specifiche dettate da
Industria 4.0, che agevolano l'acquirente in operazioni di sgravi fiscali consistenti.

Siamo pronti a studiare insieme la giusta soluzione per il vostro nuovo progetto industriale, mettendovi a disposizione la nostra esperienza ed i nostri componenti meccanici ed elettronici a prezzi estremamente competitivi.
vedi filmato Sensore Planarità
vedi filmato
Sistema di simulazione pilotato da Delta8 interfacciato con Mathlab(TM) e visione artificiale
Realizzazione: Università di Roma 'La Sapienza'
Prof. Fabio Curti
Sapienza University of Rome
DIAEE - Department of Astronautical, Electrical and Energy Engineering
ARCAlab - Automation, Robotics and Control for Aerospace laboratory
vedi filmato
Sul controller abbiamo implementato l'interfaccia per MathLab(TM),
rendendo possibile la generazione di traiettorie ed il pilotaggio di 6 assi tutti interpolati dall'interno di MathLab.
Caratteristica fondamentale per ambienti di ricerca
Vedi Filmato sensore capacitivo per macchine taglio laser metalli
Il controllo del sensore capacitivo per il taglio di metalli ha incrementato la qualita' dei tagli, grazie ad una retroazione che mantiene la testa laser sempre ad un'altezza di 0.4/0.5mm dalla superficie del laminato, in modo totalmente automatico. La retroazione viene valutata all'interno del firmware, assicurando una risposta estremamente veloce.
Interfaccia con MathLab(TM)
Design